Ingeniería y Tecnología

El presente trabajo se concibe desde una óptica multidisciplinar intentado abordar tanto la regulación pública y privada que disciplina el servicio de practicaje como la regulación laboral de quienes prestan tal servicio, sin descuidar hacer una especial referencia a los puertos de interés general, tanto desde una perspectiva histórica como actual, y a los servicios desarrollados en los mismos, destacando los requisitos que han configurado y configuran dichos espacios para diferenciarlos de aquellos otros que, aun teniendo la consideración de puertos, no forman parte de los mismos al haber sido considerados en todo momento como de menor importancia por su ámbito local y escasa entidad comercial. Se refieren, además, las competencias que, sobre dichos puertos de interés general, corresponden a las distintas administraciones, en particular las relativas al servicio de practicaje, que es el objeto principal de la obra, referenciando someramente los distintos servicios que son objeto de prestación en dichos espacios, fundamentalmente los llamados servicios técnico-náuticos. Se tratan, además, aunque de forma muy resumida, diversas normas y convenios sobre la responsabilidad del Armador y se recogen algunas consideraciones sobre aquellos aspectos que podrían ser objeto de modificación o revisión.

Este libro trata sobre el modelado y el control de robots industriales tipo serie. Está dirigido a estudiantes universitarios de pregrado y postgrado, así como a profesionales en el área. Se muestra inicialmente el desarrollo histórico de esta tecnología, una descripción de su múltiples aplicaciones, así como las herramientas matemáticas necesarias para describirlos. Después se presenta el modelado geométrico, cinemático y dinámico de robots industriales tipo serie, con el fin de obtener las ecuaciones que rigen dichos dispositivos con miras a simular su comportamiento en el paquete de software Matlab®, antes de proceder a su puesta en marcha sobre el robot real. Finalmente se exponen dos estrategias de control para estos robots (control PID y control por par calculado), y se muestran sus desempeños en simulación. Este libro contiene gran cantidad de ejemplos y ejercicios propuestos y resueltos, con el fin de que el lector pueda en un proceso de auto-aprendizaje comprender y manejar los aspectos principales de esta tecnología. Se incluyen además gran cantidad de referencias para aquellos que deseen profundizar en una técnica que se caracteriza también por su diversidad.